🤖 Unitree Dex5-1 Geschickliche Hand
Intelligente Anpassungsfähigkeit. Sofortige Reaktionsfähigkeit.
🧠 20 Freiheitsgrade für natürliche Bewegungen
Mit 16 aktiven Gelenken + 4 passiven ahmt Dex5-1 die Dynamik der menschlichen Hand mit bemerkenswerter Präzision nach. Jedes Fingergelenk unterstützt eine sanfte Rückantriebsfähigkeit, wodurch der „steife Hand“-Effekt eliminiert wird und flüssige Bewegungen möglich sind – perfekt für Reinforcement Learning (RL) und adaptive Steuerung.
⚡ Ultraschnelle Reflexe & Modulares Design
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🖐️ Fünf unabhängig austauschbare Finger
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🔄 ±22° seitliches Schwingen für verbesserten Halt an gekrümmten Oberflächen
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🐍 Schlangenähnliche Flexibilität für dynamische Greifaufgaben
🎯 Präzises Feedback, Millimeter-genaue Steuerung
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🧪 94 taktile Sensoren pro Hand
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🧬 Unterstützt die Weiterentwicklung von taktilen Algorithmen
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🔩 Hochleistungsdichte Hohlbecher-Motoren
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⚙️ Gering gedämpfte, mikroklarierte Getriebe für sanftere Gelenkbewegungen
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🌀 Gelenkachse nahe der Oberfläche positioniert für flüssiges Greifen ohne Hängenbleiben
📐 Technische Parameter
| Funktion | Dex5-1 / Dex5-1P |
|---|---|
| 🔩 Größe | 217,3mm × 127,5mm × 72,1mm |
| ⚖️ Gewicht | 1000g |
| 🧠 Freiheitsgrade | Daumen ×4, Zeigefinger ×3, Mittelfinger ×3, Ringfinger ×3, Kleiner Finger ×3 |
| 🔧 Übertragungsmechanismus | 12 mikro-kraftgesteuerte Verbundgelenke + 4 getriebegetriebene Gelenke |
| 🔄 Gelenkwinkel (Daumen) | -33.5° ~ 39°, 0° ~ 100°, 0° ~ 110°, 0° ~ 92° |
| 🔄 Gelenkwinkel (Finger) | -22° ~ 22°, 0° ~ 90°, 0° ~ 95°, 0° ~ 81° |
| 🔁 Seitliche Schwenkung | ±22° |
| 📏 Minimale Greifdurchmesser | 10mm |
| 🎯 Positionierungsgenauigkeit | ±1mm |
| 💪 Fingerdruckkraft | 10N |
| 🔋 Betriebsspannung | 24V ~ 60V |
| 🔌 Ruhestrom @58V | 0.2A |
| ⚡ Maximaler Strom @58V | 3A |
| 🔗 Kommunikationsschnittstelle | USB2.0 |
| 🌡️ Betriebstemperatur | -20°C ~ 60°C |
🧪 Tragfähigkeit
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🖐️ Handfläche nach unten Griff: Bis zu 3,5kg
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🖐️ Handflächenseitiger Griff: Bis zu 4,5kg
📡 Sensor- & Rückmeldesystem
| Sensortyp | Einzelheiten |
|---|---|
| 🔍 Drucksensoren | 94 insgesamt (12 Module) |
| 🧬 Array-Auflösung | Handfläche: 2×5, Fingerkuppe: 2×3×5, Fingerspitze: 2×3×5, Fingerwurzel: 2×3×4 |
| 🧠 Wahrnehmungsbereich | 10g ~ 2500g |
| 🛡️ Maximale Last (Unbeschädigt) | 20kg |
🔧 Software & Steuerung
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🔁 Kommunikationsrate: 1000Hz
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📦 Datenpaket: Sender – 1234 Bytes / Empfänger – 1270 Bytes
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🧠 Wahrnehmungsrückmeldung: Gelenkmodus, Position, Geschwindigkeit, Drehmoment, Temperatur, Spannung, Strom, IMU, Druck- und Temperatursensoren
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